2018年推出金絲雀L100AGV，自身重量只有120kg，載重1000kg，可360°陀螺式原地轉(zhuǎn)彎。

海豚之星
 

小海豚叉車AGV轉(zhuǎn)彎半徑僅有980mm，可實現(xiàn)原地360°旋轉(zhuǎn)，搭配激光導航技術(shù)（可選配磁導航）。

木蟻機器人
 

2018年推出“Mooe-F1托盤搬運機器人”重復定位精度±1cm，最大載重為1500Kg，旋轉(zhuǎn)半徑是傳統(tǒng)叉車的1/2。

邁睿機器人
 

托盤叉車AGV分為600kg和1000KG級的，結(jié)構(gòu)緊湊，可原地旋轉(zhuǎn)。

迦智科技
 

今年7月推出輕量級激光SLAM地面式自動叉車，自重輕，最大額定載荷1T，叉齒舉升高度6cm，可實現(xiàn)360度原地旋轉(zhuǎn)。

仙工智能
 

2019年推出全球第一款帶有棧板識別功能的地面式自動叉車，第一次在地面式自動叉車上實現(xiàn)了對棧板的精確識別和定位。2020年對該款產(chǎn)品進行升級，各方面性能更加完善。

易博特
 

全新的設(shè)計理念，單元化托盤叉車AGV，車身高度低于150mm，最大載重1.2噸，最大頂升高度286mm。

兩年間入局企業(yè)翻倍

從2018年開始，陸陸續(xù)續(xù)有企業(yè)開始開發(fā)這類小尺寸的AGV產(chǎn)品，但總體來說，企業(yè)數(shù)量并不多，2018年，國內(nèi)只有三四家企業(yè)擁有此類產(chǎn)品，現(xiàn)在約在10家左右。

而從其開發(fā)的幾款產(chǎn)品來看，在性能參數(shù)方面其實并沒有太大的區(qū)別，載重大多都是在1T左右，導航系統(tǒng)也大部分是以激光slam技術(shù)為主，從這些產(chǎn)品的性能參數(shù)上看現(xiàn)階段的托盤叉車AGV主要具有以下幾種趨勢：

其一，智能化、信息化：配對相應的調(diào)度系統(tǒng)，這類AGV都可以實現(xiàn)實時信息監(jiān)控與調(diào)度。

其二，柔性化、敏捷化：導航系統(tǒng)主要以自然輪廓導航或激光SLAM導航為主，脫離了軌道要求，環(huán)境改造相對較小，載重能力卻不差；同時小巧的設(shè)計，轉(zhuǎn)彎靈活度明顯提高，窄巷道作業(yè)可相應節(jié)省空間。

其三，節(jié)能化、綠色化：此類AGV續(xù)航能力在6-8小時之間，更小的電池安放空間要求AGV有更高效能。

托盤AGV的出現(xiàn)緣于對倉儲搬運不斷提升的效率要求。現(xiàn)代物流系統(tǒng)中搬運環(huán)節(jié)優(yōu)化的重大原則就是作業(yè)量最少原則，即當貨物移動時盡量減少“二次搬運”和“臨時停放”，使搬運次數(shù)盡可能減少。為了提高運輸效率，操作者當然希望盡可能地減少轉(zhuǎn)載作業(yè)。

倉儲物流中，類KIVA式的解決方案，主要由AGV、托盤、貨架組成，貨物連同托盤放在貨架上，待人工掃描貨物上的條形碼，將托盤與貨架進行綁定，對應的AGV就進入貨架下方，將貨物、托盤、貨架一起運輸?shù)街付ㄎ恢谩＿@就帶來一個問題：搬運始終離不開人工和叉車的輔助，現(xiàn)有的AGV只是提高了點對點移動效率，卻沒有解決上下貨無人化的問題。

而相對于KIVA式AGV，叉式AGV雖然解決了無人化的問題，但體積龐大的智能叉車顯然對運行通道提出了更高的要求，導致倉儲空間利用率低。昂貴的售價也令很多倉儲企業(yè)望而卻步，而這種結(jié)構(gòu)緊湊的托盤叉車AGV售價要遠遠低于一般的激光叉車AGV。

與類KIVA式倉儲機器人相比，這種結(jié)構(gòu)緊湊的小叉車省去了托盤到貨架這一環(huán)節(jié)，與一般叉式AGV相比，對運行通道的要求更低，所以這種具有獨特優(yōu)勢的小叉車一經(jīng)面世便引起了行業(yè)熱議。

規(guī)模化應用任重道遠

但從2018引起熱議至今，這種結(jié)構(gòu)緊湊的托盤AGV事實上還并未實現(xiàn)規(guī)模化的應用，目前行業(yè)年出貨量僅幾百臺。

當然，在看到，AGV企業(yè)開發(fā)創(chuàng)新的同時我們也應該看到幾個問題：

其一，起步晚、案例應用少：2018年才開始有相關(guān)產(chǎn)品面世然后逐漸推向市場，雖然經(jīng)過兩年的發(fā)展，也有了一些落地應用，但相對一般倉儲機器人和叉式AGV來說，案例并不多，工業(yè)市場十分謹慎，這種小型叉車AGV目前仍然需要更多的技術(shù)完善與市場驗證。

其二，特定環(huán)境要求：扁平的車身，在滿足窄巷道運作的同時也限定了應用場景的局限性——如載重要求，如地面的平整度等。此外，這種小叉車其實能夠替代一般AGV的場景也有限，它并不具備舉升能力，能夠替代的也只是一般的托盤AGV。

其三，技術(shù)完善：這類產(chǎn)品的續(xù)航能力雖說可達到6-8小時，但是在高負載情況下續(xù)航能力是否如宣傳所言，還有待檢驗。

其四，同質(zhì)化問題：這種小型叉車最早見于國外，這幾年越來越多的企業(yè)開始入局，但技術(shù)上大同小異，產(chǎn)品的同質(zhì)化問題需要面對。

事實上，新技術(shù)在推向市場的過程中需要面對的問題還很多，不過相信在深入了解行業(yè)痛點和不斷迭代打磨之后，這類結(jié)構(gòu)緊湊型小叉車也會逐漸找到適合的應用場景。