該《藍(lán)皮書》由中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟主編，未來(lái)機(jī)器人(深圳)有限公司冠名發(fā)布，集合了新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、云南昆船智能裝備有限公司、機(jī)科發(fā)展科技股份有限公司、深圳市今天國(guó)際智能機(jī)器人有限公司、合力工業(yè)車輛（上海）有限公司、蘇州艾吉威機(jī)器人有限公司、蘇州羅伯特木牛流馬物流技術(shù)有限公司、杭州聯(lián)核科技有限公司、蘇州坤厚自動(dòng)化科技有限公司、浙江中力機(jī)械股份有限公司、浙江杭叉智能科技有限公司、林德(中國(guó))叉車有限公司、眾倉(cāng)機(jī)器人（南京）有限公司、上海仙工智能科技有限公司、杭州迦智科技有限公司、杭州藍(lán)芯科技有限公司、長(zhǎng)春市大眾物流裝配有限責(zé)任公司、杭州裕新智能科技有限公司、浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)股份有限公司共20家企業(yè)聯(lián)合參編。

本藍(lán)皮書主要聚焦于叉式移動(dòng)機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，從多方面解讀了叉車AGV的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)。

叉式移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）是在叉車上加載各種導(dǎo)引技術(shù)，構(gòu)建地圖算法，輔以避障安全技術(shù)，實(shí)現(xiàn)叉車的無(wú)人化作業(yè)。隨著行業(yè)對(duì)自動(dòng)化搬運(yùn)的要求越來(lái)越高，近兩年，融合了堆垛功能與自動(dòng)化導(dǎo)向搬運(yùn)的叉式移動(dòng)機(jī)器人受到應(yīng)用企業(yè)青睞。

據(jù)中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)、新戰(zhàn)略移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)，2021年中國(guó)叉式移動(dòng)機(jī)器人（含視覺導(dǎo)航）銷量達(dá)8000臺(tái)，同比增長(zhǎng)60%，市場(chǎng)規(guī)模約為24.5億元，同比增長(zhǎng)42.40%。

圖表：2015-2021年中國(guó)叉式移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)銷售量（臺(tái)數(shù)）及增長(zhǎng)率

圖表：2015-2021年中國(guó)叉式移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)銷售規(guī)模（億元）及增長(zhǎng)率

從產(chǎn)品類別分布看，2021年，激光有反射板叉車依舊是市場(chǎng)應(yīng)用主流，占比為69%，其次是SLAM導(dǎo)航無(wú)人叉車，在一些對(duì)機(jī)器人柔性化程度要求高的場(chǎng)景中逐漸滲透，占比為23%。

中國(guó)無(wú)人叉車的應(yīng)用早在90年代后期就已經(jīng)出現(xiàn)，主要應(yīng)用于煙草、軍工、鑄幣印鈔等行業(yè)，應(yīng)用方式主要是集成商購(gòu)買叉車企業(yè)的基礎(chǔ)車體進(jìn)行自動(dòng)化改裝，價(jià)格不菲。

2014年開始，傳統(tǒng)叉車企業(yè)為求轉(zhuǎn)型，紛紛布局叉車AGV/AMR市場(chǎng)，以林德、杭叉、合力、柳工等為代表。同時(shí)，市場(chǎng)上也相繼出現(xiàn)了一批專注于無(wú)人叉車應(yīng)用的廠商，成為行業(yè)內(nèi)的有利競(jìng)爭(zhēng)者。

我國(guó)叉車AGV/AMR機(jī)器人在2014年之前市場(chǎng)僅有數(shù)家企業(yè)在銷售，2014之后，叉車AGV/AMR企業(yè)雨后春筍，諸多企業(yè)紛紛切入市場(chǎng)。據(jù)中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)、新戰(zhàn)略機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計(jì)，目前國(guó)內(nèi)叉車AGV廠商超過60家，這其中包括傳統(tǒng)AGV廠商、傳統(tǒng)叉車廠商、物流集成商及倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人企業(yè)等，而企業(yè)屬性的不同導(dǎo)致各家有不同的考量，在市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中也各有其優(yōu)劣勢(shì)。

傳統(tǒng)叉車企業(yè)最初在這一領(lǐng)域主要的業(yè)務(wù)是為叉車AGV/AMR廠商進(jìn)行車體代工，隨著智能制造的甚囂塵上，傳統(tǒng)叉車企業(yè)也面臨著轉(zhuǎn)型，在叉車AGV/AMR廣受歡迎的情況下，傳統(tǒng)叉車企業(yè)基于自身車體設(shè)計(jì)及生產(chǎn)制造的優(yōu)勢(shì)，再進(jìn)行軟件開發(fā)似乎水到渠成。對(duì)車體工藝的熟悉以及有著成熟銷售網(wǎng)絡(luò)的傳統(tǒng)叉車企業(yè)在行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)中具備一定優(yōu)勢(shì)。

圖表：叉式移動(dòng)機(jī)器人市場(chǎng)主要企業(yè)類型分布

總體而言，目前我國(guó)叉車AGV/AMR生產(chǎn)企業(yè)規(guī)模發(fā)展不均衡。盡管目前進(jìn)入這一市場(chǎng)的企業(yè)越來(lái)越多，但要想在市場(chǎng)上有所為，并非易事。

圖表：叉式移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)進(jìn)入壁壘分析

叉式移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)進(jìn)入壁壘中成本經(jīng)濟(jì)是最主要的，對(duì)于叉車AGV而言，如果是自主研發(fā)，叉車AGV/AMR的研發(fā)成本較高，所以當(dāng)產(chǎn)品的產(chǎn)量不能達(dá)到一定的規(guī)模將難以攤銷。其次是產(chǎn)品的差異化與資金鏈需求，應(yīng)用商對(duì)市場(chǎng)中原有品牌的認(rèn)同會(huì)迫使新進(jìn)入者不得不花費(fèi)巨資來(lái)克服消費(fèi)者的品牌忠誠(chéng)度所帶來(lái)的不利影響。當(dāng)進(jìn)入的行業(yè)需要大量的資金時(shí)，會(huì)對(duì)新進(jìn)入者構(gòu)成相當(dāng)?shù)恼系K，尤其是在廣告和研發(fā)等方面的有去無(wú)回投資，需要新進(jìn)入者有足夠的勇氣。最后是經(jīng)銷渠道和政策標(biāo)準(zhǔn)，新進(jìn)入者除了需要將產(chǎn)品生產(chǎn)出來(lái)以外還必須構(gòu)建通往消費(fèi)者的渠道，在這方面新進(jìn)入者往往存在一定劣勢(shì)。

現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)無(wú)人叉車市場(chǎng)仍處于起步階段，其特點(diǎn)主要體現(xiàn)為市場(chǎng)規(guī)模基數(shù)小、增長(zhǎng)速度快、市場(chǎng)空間龐大，客戶需求多樣化。盡管現(xiàn)階段的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)日趨白熱化，但無(wú)人叉車的相關(guān)企業(yè)普遍對(duì)市場(chǎng)前景表示樂觀。

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